1.  簡(jiǎn)介

機器人撞機后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機器人會(huì )一直報警不能進(jìn)行移動(dòng)和拖動(dòng)情況下，需要進(jìn)入反向驅動(dòng)模式或關(guān)閉碰撞檢測。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅動(dòng)”

反向驅動(dòng)：反向驅動(dòng)功能可以用于機器人解除卡死狀態(tài)，進(jìn)入反向驅動(dòng)模式時(shí)，機器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)移出碰撞區域。

碰撞檢測：當機器人本體上電外力超過(guò)用戶(hù)安全設置的正常受力范圍時(shí)，機器人本體自動(dòng)停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。

2.  操作流程

2.1.  電磁抱閘-機器人進(jìn)入“反向驅動(dòng)”

● 機器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開(kāi)電源“

● 機器人顯示”待機“狀態(tài)后退出，進(jìn)入運行頁(yè)面，切換狀態(tài)

● 按住示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器人即進(jìn)入 “反向驅動(dòng)”模式。點(diǎn)擊開(kāi)啟對應軸的”反向驅動(dòng)“，此時(shí)關(guān)節在重力的作用下會(huì )正常下滑，機器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)。

● 此時(shí)跟進(jìn)現場(chǎng)情況單獨開(kāi)啟一個(gè)軸或多個(gè)軸反向驅動(dòng)，用手進(jìn)行拖動(dòng)將機器手移動(dòng)到安全區域。松開(kāi)示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器手電機抱閘后，再松開(kāi)機器人本體防止機器臂下滑導致二次傷害。當機器人在安全區域內進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁(yè)面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。

2.2.  插銷(xiāo)抱閘-機器人進(jìn)入“反向驅動(dòng)”

● 機器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開(kāi)電源“

● 機器人顯示”待機“狀態(tài)后，按住示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器人即進(jìn)入 “反向驅動(dòng)”模式。機器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)，當受力達到一定程度后，伺服會(huì )自動(dòng)松開(kāi)抱閘，并被推動(dòng)。

● 將機器人移動(dòng)到安全區域內，然后點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁(yè)面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。

2.3.  關(guān)閉碰撞檢測功能

底部狀態(tài)欄中設有菜單快捷鍵，點(diǎn)擊

● 機器人撞機后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機器人會(huì )一直報警碰撞檢測。關(guān)閉碰撞檢測后，可將機器人點(diǎn)動(dòng)移開(kāi)。移動(dòng)前必須確認移動(dòng)方向是遠離撞機點(diǎn)，防止造成二次傷害損壞關(guān)節的電機或減速機。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅動(dòng)”。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

● 開(kāi)啟反向驅動(dòng)后，電機釋放抱閘機器人對應關(guān)節，此時(shí)關(guān)節在重力的作用下，會(huì )正常下滑。開(kāi)啟反向驅動(dòng)前，必須做好安全防護，防止由于重力向下移動(dòng)損壞設備。

● 關(guān)閉碰撞檢測時(shí)，必須盡可能減小機器人的運動(dòng)速度移出碰撞區域，以避免不可預知的碰撞損傷。解決后需把碰撞檢測開(kāi)啟。