1.  簡(jiǎn)介

本文主要介紹了CS機器人末端IO引腳的定義和控制柜485接線(xiàn)引腳定義和電氣規格。

2.  操作流程

2.1末端接口圖

在機器人末端的工具法蘭旁邊有一個(gè)圓柱形金屬旋鈕，取下旋鈕可看到 8 針連接器，該連接器可通過(guò)IO,模擬量，485等通訊方式為連接到機器人末端 IO 的夾持器、傳感器等設備提供電源和控制信號。

2.2用戶(hù)航插焊線(xiàn)和IO定義

用戶(hù)航插焊線(xiàn)

末端IO定義

如果是用艾利特提供的8芯彎頭成型線(xiàn)，【物料號NA20300180】如圖；則針腳編號、線(xiàn)序顏色為固定排序。

2.3工具電源

工具 IO 可向外部工具提供 0V、12V 或 24V 的電源，可在示教器的用戶(hù)界面 IO 選項卡中對其進(jìn)行設置，設置不同電壓時(shí)其電氣規格如表。

配置-通用-工具Io選項卡界面

2.3.1單針電源模式

在電流大小滿(mǎn)足需求的條件下，可選用單針電源模式，避免占用其余 IO 接口，增加可控制的外部元器件數量。

接線(xiàn)方法

2.3.2雙針電源模式

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 1”。

接線(xiàn)方法：如下圖雙針模式1接線(xiàn)，將電源線(xiàn)（5)與TI3/TO3/PWR2線(xiàn)（3）連接，接地線(xiàn)（8）與 TI2/TO2/GND2線(xiàn)（4）連接。

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 2”。

接線(xiàn)方法：如下圖雙針模式2接線(xiàn)，將電源線(xiàn)（5 ）與TI1/TO1/PWR1線(xiàn)（7）連接，接地線(xiàn)（8）與TI0/TO0/GND1線(xiàn)（6）連接。

警告：

1、當使用電感性負載時(shí)，建議使用續流二極管。

2、雙針電源模式下最大電流是2000mA，最大持續時(shí)間1 秒，且最大占空比是10%。平均電流不得超過(guò) 1000mA。

2.3.3三針電源模式

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“三針模式”，三位使能模式下。

接線(xiàn)方法：將電源線(xiàn)（5 ）與 TI1/TO1/PWR1 線(xiàn)（7 ）和 TI3/TO3/PWR2線(xiàn)（3 ）連接；

接地線(xiàn)（8 ）與 TI0/TO0/GND1 線(xiàn)（6 ）和 TI2/TO2/GND2 線(xiàn)（4 ）連接。

注：多針模式設置會(huì )占用一到兩組數字IO。

2.4工具數字輸出

數字輸出支持三種不同模式

2.4.1NPN模式

輸出接口為 NPN 型輸出，支持 1000mA 電流流入。接線(xiàn)方式如圖NPN 模式（單針電源模式）所示。

2.4.2PNP 模式

輸出接口為 PNP 型輸出，支持 1000mA 電流流出。接線(xiàn)方式如圖PNP 模式（單針電源模式）所示。

數字IO輸出可在工具IO配置PNP或NPN模式

2.5工具模擬輸出

工具模擬輸出為非差分輸出。電氣規格如表：

下面舉出關(guān)于如何使用模擬輸出的示例：使用工具模擬輸出，本例說(shuō)明了帶有非差分輸出的模擬信號連接方法：

2.6工具通信 IO

工具模擬IO通訊可配置為SUART模式、輸入有效、輸出有效、輸入輸出有效四種。

當設置為模擬量時(shí)可設置為電流模式或電壓模式。

當需要使用末端 RS485 接口與執行器通信時(shí)，需要在示教器工具 IO 界面下進(jìn)行配置，具體配置路徑為：“工具模擬 IO>工具模式”，選擇 USART 模式，并根據執行器實(shí)際參數配置波特率等參數。

Modbus RTU 模式為可選項，默認是 RS485 模式；若勾選，則是 Modbus RTU 模式

使用模式分為腳本模式和Daemon模式：

腳本模式：通過(guò)腳本發(fā)送數據進(jìn)行工具通訊。

Daemon模式：?jiǎn)⒂媒涌?ttyTCI0，通過(guò)api實(shí)現工具通訊；可以理解為用戶(hù)通過(guò)插件進(jìn)行工具通訊。

從在機器人控制器上寫(xiě)入發(fā)送數據到數據在 RS485 上開(kāi)始發(fā)送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。從在RS485 上開(kāi)始接收數據到機器人控制器收到數據并開(kāi)始處理，延遲范圍為4ms。

2.7CS控制柜485接線(xiàn)

用戶(hù)可以通過(guò)將 RS485 設備連接到圖所示的連接器來(lái)從控制柜執行串行通信。為了能在控制柜中設置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接器，并將 RS485 線(xiàn)焊接到黑色連接器背面的金屬觸點(diǎn)

黑色塑料裝置的正反面分別標有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應焊接到 485-，PIN4 應焊接到 RS485+。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1機器人末端485通訊和控制柜485通訊有何區別？

除腳本通訊指令不一樣外沒(méi)有區別。

3.2機器人拍下急停的時(shí)候末端還能正常供電嗎？

CS-v2.11版本添加了CS 急停時(shí)移除工具IO輸出電源以及輸出IO信號的更新。

請先將機器人版本升級到CS-v2.11版本（已發(fā)布）

機器人進(jìn)入急停狀態(tài)，末端立刻停止供電輸出，如果此時(shí)設置了工具IO數字輸出、模擬輸出，按下急停后，會(huì )全部置為低狀態(tài)（數字輸出為低、模擬輸出為最小值）,此時(shí)仍然可以通過(guò)總線(xiàn)、界面、腳本的方式對IO狀態(tài)進(jìn)行修改，但不會(huì )立即生效，需要等急停狀態(tài)解除后，才生效。

解除急停后，IO狀態(tài)自動(dòng)恢復為用戶(hù)最后設置的狀態(tài)。

專(zhuān)家模式->實(shí)驗室功能中有急停時(shí)不關(guān)閉工具輸出的選項。