1.  簡(jiǎn)介

本文介紹了CP碼垛一體機中：升降柱、伺服控制器、機器人、以及通訊轉換模塊的配置。

2.  操作流程

2.1接線(xiàn)檢查

linak（內置伺服）---網(wǎng)線(xiàn)---交換機----機器人控制柜FB1

國產(chǎn)升降柱（外置伺服電機）---伺服控制器（匯川）----網(wǎng)線(xiàn)（剪了，藍白485B/藍485A接到轉換模塊對應口）----協(xié)議轉換模塊----網(wǎng)線(xiàn)----機器人控制柜FB1

2.2伺服控制器配置

力納克升降柱不需要伺服控制器配置等，直接在機器人上安升降柱插件即可。

1、首先進(jìn)入匯川官網(wǎng)下載伺服控制器登錄匯川官網(wǎng)匯川技術(shù) - 推進(jìn)工業(yè)文明 共創(chuàng )美好生活搜索【InoDriverShop伺服后臺調試軟件】下載并安裝。

準備一個(gè)USB轉485模塊，剪一根網(wǎng)線(xiàn)分出藍白（485B）和藍（485A）。

將USB轉485和網(wǎng)線(xiàn)相連后，USB端插到電腦上（電腦必須有com驅動(dòng)），一端插到伺服控制器的網(wǎng)口上。

打開(kāi)匯川伺服后臺調試軟件，搜索對應型號的設備。

新建工程，檢查伺服控制器是否已經(jīng)連接。

點(diǎn)擊IO設置；點(diǎn)擊讀取，將下方欄完全按下圖所示進(jìn)行配置。配置完成后下載。

再點(diǎn)擊虛擬IO設置，同樣先讀取，再配置再下載。

點(diǎn)擊IO監控，檢查設置是否完成，勾選啟用擴展VDI和VDO

參數設置：點(diǎn)擊工作區的參數列表，會(huì )顯示軸1，有H00到H31參數欄；按下圖依次進(jìn)行配置；如果有參數無(wú)法寫(xiě)入跳轉至常見(jiàn)問(wèn)題解答。

H02.01配置為1

H05.00配置為2

H11.00配置為0；H11.04配置為1。

H12.00配置為0

零點(diǎn)調整

首先在上述配置好后，在工作區找到JOG，上伺服后可以控制升降柱進(jìn)行運動(dòng)。

當運動(dòng)至合適的零位位置后，工作區點(diǎn)擊回零，點(diǎn)擊下一頁(yè)；然后繼續點(diǎn)擊下一頁(yè)。

先選擇以當前點(diǎn)為原點(diǎn)

再關(guān)閉原點(diǎn)復位使能

電子齒輪比計算：

這里的2250是碼垛插件約定發(fā)送2250個(gè)脈沖為1mm

工作區點(diǎn)擊安裝向導，可以看到該編碼器識別出位18為絕對值編碼器；上公式中編碼器分辨率則為2的18次方=262144。

將計算出的值輸入到參數列表的H05.07-H05.13。寫(xiě)入

2.3通訊轉換模塊設置

通訊轉換模塊只適配過(guò)兩個(gè)品牌：艾莫迅和有人。一般最多只會(huì )用一個(gè)通訊轉換模塊。如果升降柱支持modbus通訊（如力納克），則不需要通訊轉換模塊。

2.3.1艾莫迅模塊

登錄 192.168.1.12后按下圖進(jìn)行配置。

2.3.2有人模塊

串?服務(wù)器默認為192.168.0.7，賬號admin，密碼admin

2.4機器人配置

安裝升降柱插件后，選擇對應的升降柱/伺服控制器即可連接；連接后下次開(kāi)機自動(dòng)連接。

升降柱插件請聯(lián)系艾利特工程師獲取。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1非使能狀態(tài)如何進(jìn)入

如果在修改伺服控制器參數時(shí)，警告要確保進(jìn)入非使能狀態(tài)則在下圖修改使能。

H31.00如果為9或1為使能狀態(tài)；寫(xiě)入0則下使能。

3.2伺服控制器還支持其他的嗎

伺服控制器目前只適配了匯川，其他品牌請自行適配。

3.3伺服控制器為什么不上電

如果是整機購買(mǎi)，或者是完全參照我們電氣接線(xiàn)，在機器人不上電的情況下伺服控制器是沒(méi)有電的。