1.  簡(jiǎn)介

機器人V2.13.0以上的應用版本，新增了偏移指令。本文將介紹如何使用偏移指令。

2.  操作流程

1.  如何添加偏移指令

偏移指令在任務(wù)界面右側的復合目錄下，點(diǎn)擊偏移添加到任務(wù)節點(diǎn)。

2.  如何使用偏移指令

1.  選中紅色箭頭指向的指令行，打開(kāi)紅色方框處的編輯界面。

2.  如紅色方框處 1 2 3 所示。

3.  1 是添加變量，用于接收偏移后的點(diǎn)位數據。

2 是選擇你需要基于哪個(gè)路點(diǎn)進(jìn)行偏移。需要注意，未示教的點(diǎn)位，在選擇

列表里是找不到的。

3 是選擇以位姿偏移，還是以關(guān)節數據偏移。位姿就是沿著(zhù)X Y Z坐標系偏移，

關(guān)節數據就是偏移關(guān)節的角度。

4.  常量偏移。

如紅色方框所示，在 X 右側方框處輸入100，該指令就會(huì )基于你示教的基準點(diǎn)，

往 X 方向偏移100mm。紅色箭頭所指處可以看到偏移后的點(diǎn)位數據，1 是基準

點(diǎn)數據，2 是偏移后的數據。

偏移后的點(diǎn)位數據，會(huì )儲存到 var_1 這個(gè)變量里。

常量偏移只能基于某個(gè)固定數值的偏移值進(jìn)行偏移，沒(méi)辦法在程序運行中加減

偏移值。

5.  運行偏移后的點(diǎn)位。

如下面兩張圖所示，添加一個(gè)新的路點(diǎn)，在路點(diǎn)編輯界面的路點(diǎn)類(lèi)型中，

選擇可變位置。在使用變量的選擇列表里，選擇 var_1 這個(gè)變量。實(shí)際使

用，按偏移指令里添加的變量為準。

需要注意，以位姿進(jìn)行偏移的，機器人移動(dòng)類(lèi)型一定要選MoveL。相反，以

關(guān)節數據偏移的，要選MoveJ。

6.  變量偏移。

基于紅色箭頭所指處的 var_2 變量的數值進(jìn)行偏移。使用變量偏移時(shí)，偏移值

只能是一個(gè)6位的數組，如圖中所示 [1,2,3,4,5,6]。

[1,2,3,4,5,6] ，1 2 3 4 5 6 分別對應著(zhù) X Y Z RX RY RZ 的偏移值。需要注意，偏

移值的單位為m 和 弧度。X Y Z 的單位為 m，RX RY RZ 的單位為弧度。

例如 [0.1,0,0,0,0,0] ，就是往 X+ 方向偏移100mm。[0.1,0.1,0,0,0,0] ，就是往X+

，Y+ 方向偏移100mm。

實(shí)際使用過(guò)程中，對數組進(jìn)行加減，就可以實(shí)現陣列、碼垛等功能。

數組的加減：var_2[0] = var_2[0] + 0.1，[0]是數組中的第一個(gè)的數據，

[1]就是第二個(gè)的數據。

3.  基于坐標系偏移

1.  自身姿態(tài)、工具

就是基于機器人的默認工具坐標系（TCP）進(jìn)行偏移。選自身姿態(tài)和選工具，

使用起來(lái)沒(méi)有區別，都是基于機器人的默認工具坐標系（TCP）進(jìn)行偏移。

2.  坐標系

基于示教好的用戶(hù)坐標系進(jìn)行偏移?？梢栽谂渲弥刑砑佑脩?hù)坐標系。

3.  注意事項

1.  偏移指令只有V2.13.0以上的應用版本才有。

2.  使用偏移時(shí)，要注意是以位姿偏移還是以關(guān)節數據偏移，這兩個(gè)分別對應著(zhù)MoveL和MoveJ移動(dòng)類(lèi)型。當以位姿進(jìn)行偏移的點(diǎn)位數據，以MoveJ的移動(dòng)方式去運行，會(huì )導致撞機。