1.  簡(jiǎn)介

在客戶(hù)日常操作中，經(jīng)常會(huì )遇到機器人不動(dòng)作的情況，這邊文檔主要用于排查不動(dòng)作原因方便客戶(hù)日常使用。

2.  操作流程

1.  查看左上角運行狀態(tài)。

1.  可以先根據顏色確認機器人是正常狀態(tài)（綠色；正常狀態(tài)，黃色；未釋放抱閘/保護性停止，紅色；報警/“關(guān)閉電源“狀態(tài)）

需要確保機器人是處于”綠色狀態(tài)“

2.運行模式，如果是正常模式則需要讓任務(wù)運行（左上角處于“運行中“），則機器人才會(huì )根據任務(wù)來(lái)執行需要動(dòng)作。

2.  查看程序指針。

在處于任務(wù)運行中的時(shí)候機器人如果沒(méi)有任何動(dòng)作也無(wú)報警可以查看對應任務(wù)的程序指針，通過(guò)指針查看當前程序執行在哪一行（比如以上程序目前是在處于等待指令行），由此來(lái)判斷不動(dòng)作的原因。位置1是程序指針，如果找不到位置1的程序指針，可以點(diǎn)擊位置2，該位置是表示跟蹤到程序指針位置1.

如

3.  查看是否添加斷點(diǎn)

如果不小心添加添加了斷點(diǎn)，則可以在點(diǎn)擊一下斷點(diǎn)圖片位置把斷點(diǎn)取消叫就可以運行了。

4.  查看系統配置或IO高級插件配置的暫停，停止信號。

4.1.  IO輸入輸出

圖1-1

圖1-2

在使用硬接線(xiàn)的交互方式時(shí)，運行過(guò)程中如果無(wú)故暫?；蛘咄Ｖ?，可以查看以上兩張圖片是否有配置導致任務(wù)停止或者暫停。

4.2.  布爾寄存器

圖1-1

在使用寄存器做交互的時(shí)候，運行過(guò)程中如果無(wú)故暫?；蛘咄Ｖ?，可以查看以上圖片是否有配置導致任務(wù)停止或者暫停。

5.  查看IO信號，modbus，通用寄存器信號。

2-1-機器人接線(xiàn)-IO信號

2-2-modbus從站

2-3modbus主站

2-4-PROFINET/ETHERNET-IP

如果程序流程指針不動(dòng)或者反復跳轉可以通過(guò)以上界面查看，是否是信號導致的程序沒(méi)有進(jìn)入動(dòng)作流程。