1.  簡(jiǎn)介

本文介紹CS系列機器人與歐姆龍使用EtherNet/IP通訊，機器人做從站的配置說(shuō)明。

EtherNet/IP 通信中，掃描器和適配器是十分重要的概念。當開(kāi)始 EtherNet/IP 通信時(shí)，一臺設備相對于另一臺設備，需要打開(kāi)被稱(chēng)為 “ 連接 ” 的通信線(xiàn)路。打開(kāi)連接的一側稱(chēng)為 “ 掃描器 ”，類(lèi)似主站；被打開(kāi)的一側稱(chēng)為 “ 適配器 ”，類(lèi)似從站。

2.  操作流程

2.1準備工作

lCS機器人EDS文件、數據結構表格

l歐姆龍NX1P2系列PLC

l安裝歐姆龍SysmacStudio軟件

lCS系列機器人

2.2機器人的設置

l點(diǎn)擊機器人右上角【 logo 】-【設置】-【網(wǎng)絡(luò )】設置FB1的網(wǎng)絡(luò )IP，需要與PLC同網(wǎng)段。

l在使用ethernet/IP協(xié)議時(shí)需要注意，連接配置FB1。

l點(diǎn)擊【配置】-【通訊】-【Ethernet/IP】啟動(dòng)。

根據需要Ethernet/IP通訊連接不上選擇程序動(dòng)作是暫時(shí)/停止。

2.3機器人數據說(shuō)明

lPLC輸出機器人的變量總數1856位，換算成字節232個(gè)

l機器人輸出給PLC的變量總數3424位，換算成字節428個(gè)

CS_用戶(hù)手冊_EthernetIP數據格式.xlsx

技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人——官網(wǎng)下載用戶(hù)手冊附件

l【運行速度百分比設置使能】是從第一個(gè)字節開(kāi)始計算，所以byte和Bit是沒(méi)有偏移。

基本類(lèi)型可以自己選擇，像0-31這個(gè)四個(gè)字節有用的只有運行速度設置使能，也可以直接改成數組類(lèi)型的四個(gè)byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用時(shí)就只需要給第一個(gè)字節的第一位設置值也可以。根據使用習慣來(lái)配置類(lèi)型,像下圖中把使能設置配置成bool占1位，保留配置0-30個(gè)bool，31位是從第一個(gè)字節的第一位開(kāi)始偏移，所以bit偏移是要填寫(xiě)1

【運行速度百分比】第五個(gè)字節開(kāi)始就是運行速度百分比，所以byte偏移4個(gè)，bit無(wú)需填寫(xiě)

設置成real浮點(diǎn)數類(lèi)型設置0.1對應機器人百分之十的速率

【標準數字IO輸出設置使能】從第9個(gè)字節開(kāi)始，偏移8個(gè)字節。占用2個(gè)字節

【標準IO輸出狀態(tài)】從第11字節開(kāi)始，偏移10字節。后續的都是如此類(lèi)推。

表格中一行就是32位，就是4個(gè)字節

2.3.1新版本EDS文件變動(dòng)說(shuō)明

新版本EDS文件更新改動(dòng)：使用最新的EDS描述文件，機器人輸入輸出可分為10個(gè)插槽的鏈接來(lái)選擇使用的功能，減少占用PLC內存。

使用最新EDS文件，要搭配機器人應用版本2.12以上。

使用Network配置軟件，查看10插槽的功能

輸入10個(gè)插槽對應變量名稱(chēng)

輸出10個(gè)插槽對應變量名稱(chēng)

Plc—t》—Rob

Rob—》—Plc

使用單個(gè)插槽要配置對應的輸入輸出，例如使用RobotState Slot

在PLC連接設備處把102和132作為鏈接路徑，132只需配置成同樣字節大小作為該插槽輸出即

可，其他插槽也是如上所述。

2.4PLC的配置

l打開(kāi)安裝好的Sysmac Studio軟件，創(chuàng )建新項目，根據硬件設備型號版本信息來(lái)填寫(xiě)。

l打開(kāi)端口設置PLC的IP地址與機器人同網(wǎng)段

新設備默認是192.168.250.1

l根據ethernet/IP數據.點(diǎn)擊【編程】-【數據】-【結構數據】-【結構體】

在空白右鍵點(diǎn)擊【新建數據結構類(lèi)型】 并對結構體進(jìn)行命名，點(diǎn)擊【偏移類(lèi)型】下方復選框選擇【用戶(hù)】

l點(diǎn)擊新建的結構體右

【新建成員】

在結構體下建立子成員變量

變量的字節數類(lèi)型、 偏移位數請參考

CS_用戶(hù)手冊_EthernetIP 數據格式.xlsx表格或程序范例

l配置過(guò)一次所以數據類(lèi)型后可以把數據保存出來(lái)一直復用

有兩種方式都可以把結構體導出來(lái)

1.【點(diǎn)擊菜單欄工具-備份-導出備份文件-導出Nxbackup.dat文件】

復用試直接導入即可，注意導入這個(gè)備份文件會(huì )包含導出時(shí)PLC的型號IP地址需要根據實(shí)質(zhì)情況更改

2.可以在數據類(lèi)型處直接復制數據結構體,粘貼到一個(gè)記事本里面去，需要用時(shí)ctrl+a全選復制，在Sysmac Studio-數據類(lèi)型界面粘貼回去即可，注意復制出來(lái)的內容不可以刪減，需要刪減,粘貼進(jìn)Sysmac Studio后在刪減，否則會(huì )出現粘貼不進(jìn)去的情況。

點(diǎn)擊全局變量，在空白右鍵點(diǎn)擊新建,并全局變量進(jìn)行命名,數據類(lèi)型選項分別

輸入上一步建立的兩個(gè)結構體名稱(chēng)，網(wǎng)絡(luò )公開(kāi)分別設置為輸入和輸出

這兩個(gè)局變量對應 機器人的輸入輸出

將配置好的數據結構體關(guān)聯(lián)至創(chuàng )建的全局變量中

點(diǎn)擊菜單欄【工具】-【Ethernet/IP 連接設置】,打開(kāi) Ethernet 設備列表雙擊 PLC 設備打開(kāi)

點(diǎn)擊選擇【標簽組】，點(diǎn)擊【全部注冊】,將新建的變量全部注冊

下載配置至plc

2.5監視輸入輸出狀態(tài)

點(diǎn)擊【圖視】-【監視窗口】開(kāi)啟監控窗口，【名稱(chēng)】選項輸入建立的全局變量，可在線(xiàn)監控子 變量的狀態(tài)

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1無(wú)法連接到直連PLC？

缺少三個(gè)歐姆龍的服務(wù)，如果沒(méi)有只能重新安裝軟件。

3.2無(wú)法輸出數字信號，調整運行速率。

對于的數字信號輸出都要設置信號使能，運行速率也要設置使能

3.3讀取狀態(tài)對應不上

檢查變量起始地址是否與數據表格分配地址一致

3.4在機器人示教器上無(wú)法關(guān)閉數字輸出信號

ethernet/IP通訊中一直把使能至true

3.5讀取不到機器人的運行速率

ethernet/IP通訊中一直把運行速度使能至true

4.  示例

4.1輸入輸出變量備份

elite-in.txt機器人輸出

elite-out.txt機器人輸入