1.  不匹配原因如下

原因1：每臺機械臂本體都有其對應的控制柜，如果機械臂與控制柜序列號不匹配的話(huà)，會(huì )導致報警控制器與機器人不匹配。

原因2：更換完關(guān)節后，會(huì )報警控制柜與機械臂不匹配。

2.  解決方法

步驟1：首先確定機械臂本體的序列號和控制柜的序列號是否匹配，機械臂本體的序列號在1關(guān)節標簽處，控制柜序列號在控制柜右側標簽處。如下圖：

如果本體與控制柜序列號不匹配，請找到與之相匹配的序列號。進(jìn)行連接。

注意：如果機械臂上面的銘牌信息，已經(jīng)磨損的看不清上面的序列號，可以在示教器上面的詳細信息里面查看，操作步驟：示教器左上角的系統----系統信息----右下角的詳細信息

操作視頻如下：

步驟2：確定是否剛更換完關(guān)節，如果是剛更換完關(guān)節，由于新關(guān)節本來(lái)就與控制柜不匹配，所以需要導入以下文件，導入方法如下：

2.1 方法1：使用秘鑰文件進(jìn)行序列號同步

第一步：將factory_mode.key該文件放到優(yōu)盤(pán)根目錄，然后機械臂關(guān)機后插入優(yōu)盤(pán)，確認插好優(yōu)盤(pán)后將機械臂上電。

第二步：這個(gè)時(shí)候會(huì )彈出一個(gè)序列號輸入框（如下圖：），將該機械臂的序列號輸入到里面，然后點(diǎn)擊完成（必須先點(diǎn)擊輸入鍵盤(pán)里面的完成），再點(diǎn)擊確認即可。

2.2 方法2：使用網(wǎng)口進(jìn)行序列號同步

特殊情況：當客戶(hù)現場(chǎng)有時(shí)會(huì )把控制柜給放置在箱體里面，無(wú)法打開(kāi)箱體，就無(wú)法使用USB接口，但是如果客戶(hù)有網(wǎng)線(xiàn)接口連接機械臂的話(huà)，也可以用網(wǎng)線(xiàn)連接電腦，進(jìn)行同步序列號操作。

操作步驟：

在操作之前一定要用網(wǎng)線(xiàn)連接機器人與電腦，然后點(diǎn)擊windons+R,輸入cmd,點(diǎn)擊回車(chē)，輸入ping 192.168.*.***,

看有沒(méi)有連通。

1.  打開(kāi)putty軟件

2.  輸入機器人序列號，點(diǎn)擊確定（會(huì )彈出Linux指令輸入界面）

3.  先輸入root，點(diǎn)擊回車(chē)。

例：（login as: root）

4.  之后輸入密碼，elite2014。注意：輸入密碼的時(shí)候是不會(huì )顯示密碼的，所以輸入完直接點(diǎn)擊回車(chē)就行了。

例：（root@192.168.2.200's password: elite2014）

5.  輸入 chattr -a -R /rbctrl/UUID，點(diǎn)擊回車(chē)。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# chattr -a -R /rbctrl/UUID）注意中間的空格。

6.  輸入 rm /rbctrl/UUID -rf。點(diǎn)擊回車(chē)。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# rm /rbctrl/UUID -rf）

7.  輸入sync,點(diǎn)擊回車(chē)。

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# sync）

8.  最后輸入reboot

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# reboot）

9.  輸入完所以代碼之后，機器人會(huì )重啟，重啟好之后就好了，不會(huì )彈出序列號輸入框。

如下圖所示：