EC機器人8055端口使用

2025-09-08

1. 簡(jiǎn)介

Elite 8055 端口是通過(guò) socket 通訊向控制器發(fā)送指定格式的 json 字符串來(lái)實(shí)現的，其中機器人側為服務(wù)器，上位機為客戶(hù)端。通過(guò) 8055 端口，幾乎示教器上的所有功能都可以實(shí)現，同時(shí)在表現形式和控制方式上也有了更多的可能性。

2. 操作流程

用戶(hù)可通過(guò) socket 通訊向控制器控制端口發(fā)送指定格式的 json 字符串來(lái)實(shí)現相關(guān)功能，只要支持收發(fā)json 字符串功能的語(yǔ)言都可實(shí)現功能，下文采用第三方調試助手 SOCKET TOOL測試。如下所示。（機器人需要在遠程模式）

2.1連接機器人

以 socket 助手為例，只需要知道機器人的 ip，端口填寫(xiě) 8055。連接步驟和連接成功后顯示如下：

2.2端口指令

目前最新系統版本3.18.3支持：

伺服服務(wù)、參數服務(wù)、運動(dòng)服務(wù)、運動(dòng)學(xué)服務(wù)、io服務(wù)、變量服務(wù)、透傳服務(wù)、系統服務(wù)、

時(shí)間戳服務(wù)、profinet服務(wù)、反向驅動(dòng)服務(wù)、Etherent/ip服務(wù)、外部力傳感器服務(wù)、

硬件通訊服務(wù)、TCI通訊控制服務(wù)、力控服務(wù)、等......

（詳細說(shuō)明請查閱EC_SDK_SOCKET手冊_Ver3.18.3）

2.3示例

①使用8055清除報警

查閱手冊：

則使用socket tool發(fā)送：{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}，注意字符串最后需要換行

點(diǎn)擊發(fā)送數據，實(shí)現效果并返回：

即達到清除報警的效果

②獲取機器人模式

查閱手冊：

發(fā)送：{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotMode","id":1}

返回數據：

{"jsonrpc":"2.0","result":"2","id":1}

可知返回數據為2，機器人在遠程模式，與實(shí)際一致，即滿(mǎn)足需求

3.注意事項

1. 網(wǎng)絡(luò )連接穩定性：

a. 確保網(wǎng)絡(luò )連接穩定，避免由于網(wǎng)絡(luò )波動(dòng)導致的連接中斷或數據丟失。確保機器人和使用設備在同一網(wǎng)段。

2. 超時(shí)處理：

a. 設置合理的超時(shí)時(shí)間，防止程序長(cháng)時(shí)間等待而掛起。

3. 錯誤處理：

a. 在連接、發(fā)送和接收數據時(shí)，做好異常處理，并記錄錯誤日志。

b. 目前 json 協(xié)議常見(jiàn)返回異常有兩種：

JRPC_METHOD_NOT_FOUND -32601，JRPC_INTERNAL_ERROR -32693。

32601 為未找到對應接口，需要檢查接口名稱(chēng)是否正確或確認當前版本是否支持該接口。

32693 為接口內部定義的異常，未找到相應參數，參數超出范圍，不滿(mǎn)足執行條件等均報

此類(lèi)異常。此類(lèi)錯誤只需根據錯誤信息檢查參數及其范圍還有執行條件是否滿(mǎn)足即可。

4. 數據完整性：

a. 在發(fā)送和接收數據時(shí)，確保數據的完整性和正確性。必要時(shí)進(jìn)行數據校驗。

5. 資源管理：

a. 在程序結束或出現異常時(shí)，確保關(guān)閉所有打開(kāi)的連接和文件，以釋放系統資源。

6. 安全性：

a. 避免發(fā)送敏感信息，或使用加密方法保護數據傳輸的安全性。

7. 其它：

發(fā)送的 json 字符串中間不能有空格，直接從手冊復制粘貼發(fā)送并不能使用，需要手動(dòng)刪除空格

id ,可用來(lái)區分發(fā)送指令返回的指令的對應順序

8. 示例：

使用第三方調試助手“SOCKET TOOL”發(fā)送josn格式字符串測試EC機器人

啟動(dòng)流程：

需要用到的指令：

獲取機器人狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotState","id":1}

清除報警：

{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}

獲取同步狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","method":"getMotorStatus","id":1}

同步伺服編碼器數據：

{"jsonrpc":"2.0","method":"syncMotorStatus","id":1}

獲取機械臂伺服狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","result":"true","id":1}

設置機械臂伺服狀態(tài)：{"jsonrpc":"2.0","method":"set_servo_status","params":{"status": 1 },"id":1}

編碼器零位校準：{"jsonrpc":"2.0","method":"calibrate_encoder_zero_position","id":1}

獲取機器人伺服編碼器精確狀態(tài)：{"jsonrpc":"2.0","method":"get_servo_precise_position_status","id":1}

運行 jbi 文件：

{"jsonrpc":"2.0","method":"runJbi","params":{"filename":“aabc“},"id":1}

SOCKET TOOL測試：

發(fā)送數據：{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotState","id":1}

收到數據：{"jsonrpc":"2.0","result":"0","id":1}

發(fā)送數據：{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}