2.  操作流程

2.1機器人運行日志備份(基于 V3.10.2 系統版本)

將U盤(pán)插入控制柜USB接口（U盤(pán)格式為FAT32）

在示教器上可以檢查機器人是否識別到U盤(pán)

日志備份

首先確認U盤(pán)里沒(méi)有rbctrl文件夾，否則日志信息會(huì )覆蓋

系統→文件備份→日志備份→確認（如果U盤(pán)里有rbctrl文件夾則確認覆蓋）

日志備份成功

2.2查看日志

打開(kāi)U盤(pán)→打開(kāi)rbctrl文件夾，找到mcserver文件，可以用記事本或者Excel打開(kāi)。該文件中保存有機器人所有的日志信息。

1、mcserver-all

mcserver-all為文件報警內容

EC系列伺服報警列表V1.1.xlsx

2、meserver.log

mcserver.log 是上位機運行日志，供設計人員排查錯誤。

路徑/tmp/mcserver_log/mcserver.log

例如如下：運行的jbi（主程序，如果進(jìn)入的是main，實(shí)際通過(guò)子任務(wù)進(jìn)入了其他程序，在這里任然顯示main）、網(wǎng)絡(luò )初始化、關(guān)節版本號、動(dòng)力學(xué)初始化失敗、服務(wù)器啟動(dòng)等8055下發(fā)的指令。

測試方法：通過(guò)8055發(fā)送一條指令，可在日志中看到執行的時(shí)間。

上位機日志特點(diǎn)：

1、  日志斷電不保存。

2、  網(wǎng)頁(yè)版示教器上的操作也能在日志中被記錄。

3、  該日志通過(guò)緩存刷新，如果上位機發(fā)送指令太少則不會(huì )在日志中記錄，緩存到一定數量才會(huì )加載到日志中。（可通過(guò)登錄網(wǎng)頁(yè)版示教器增加緩存量，網(wǎng)頁(yè)版示教器每 2秒自動(dòng)緩存一條日志；也可上位機多發(fā)一些指令增加緩存量）

4、  日志只記錄機器人能識別的報文信息。

5、  日志時(shí)間遵循機器人示教器上的時(shí)間。

3、  flyrecord.txt

Flyrecord 文件夾里記錄每一毫秒的運動(dòng)過(guò)程的數據；機器人運行的點(diǎn)位，速度，溫度，關(guān)節力矩等。

4、  Runlog

transferrob_events

1、  示校器程序運行過(guò)程的后臺數據；包括在示教器上按了哪個(gè)按鍵，光標選中了哪一段程序。

transferrobLog

1、示教器在日志欄發(fā)生的所有報警

3.  問(wèn)題

1、  日志拷貝出來(lái)沒(méi)經(jīng)過(guò)編譯，看不懂？

在拷貝日志的時(shí)候，如果彈出窗口選項【是否備份格式化文件】選擇是。則備份出的日志是經(jīng)過(guò)一定編譯的，便于解讀日志。

2、  拷貝出的日志只有mcserver-all，沒(méi)有flyrecord文件和runlog文件？

機器人運行日志備份 V3.10.2 系統版本之后才會(huì )有。

3、  機器人版本過(guò)于老，日志還是看不懂？

極少情況機器人版本為2.6至2.9的，則伺服報警代碼較特殊；故障判斷也比較困難，最好還是請教售后協(xié)同排查。