1.  簡(jiǎn)介

• CS 任務(wù)啟動(dòng)時(shí)，如果包含移動(dòng)命令，會(huì )先彈出手動(dòng)移動(dòng)到安全位置的頁(yè)面，由用戶(hù)手動(dòng)操作移動(dòng)到安全位置，然后開(kāi)始任務(wù)運行，保證程序啟動(dòng)時(shí)的安全性。目前查找程序啟動(dòng)位置的邏輯還不夠完善，比如不進(jìn)行調用的子程序的啟動(dòng)位置的查找，比如針對插件節點(diǎn)查找邏輯存在一定問(wèn)題。

• 針對上述需求，優(yōu)化了任務(wù)啟動(dòng)位置查找邏輯，并規范了完整的查找方案，用戶(hù)也可以根據方案自行推測任務(wù)的啟動(dòng)位置。

         機器人版本：2.12.0以上

2.操作流程

2.1從首行任務(wù)開(kāi)始運行的查找規則

1.  目前可以作為起始安全位置的節點(diǎn)包括這幾種，固定位置路點(diǎn)、變量路點(diǎn)、相對路點(diǎn)、原點(diǎn)節點(diǎn)。目前這幾種節點(diǎn)的安全位置觸發(fā)邏輯有些不同，具體如下。

● 固定位置路點(diǎn)與原點(diǎn)任務(wù)節點(diǎn)：程序運行時(shí)如果機器人不在該路點(diǎn)或原點(diǎn)位置，則會(huì )彈出手動(dòng)運行到位置的頁(yè)面，讓用戶(hù)手動(dòng)控制機器人，移動(dòng)到起始位置。如圖-1所示

圖-1

● 變量路點(diǎn)、相對路點(diǎn)：由于此兩種位置的路點(diǎn)沒(méi)有固定的位置信息，所以此類(lèi)型路點(diǎn)作為起始位置時(shí)，機器人會(huì )直接從當前位置開(kāi)始運行任務(wù)，不會(huì )彈出手動(dòng)運行到位置的頁(yè)面，該邏輯可以實(shí)現可變起始安全位置的邏輯。（要注意的是使用變量路點(diǎn)做為起始位置時(shí)，要先在初始化變量里對該變量進(jìn)行賦值，如圖-2紅框所示，如果不進(jìn)行賦值就會(huì )出現報錯）

圖-2

2.  任務(wù)起始安全位置查找的基礎邏輯是深度優(yōu)先原則，也就是從第一個(gè)節點(diǎn)開(kāi)始，向其內部逐層遍歷子節點(diǎn)，直到找到可以作為起始位置的節點(diǎn)，如圖-3的任務(wù)，會(huì )找到路點(diǎn)_1作為起始位置，遍歷過(guò)程中，并不會(huì )考慮該節點(diǎn)是否真實(shí)的可以運行到（比如If False真實(shí)情況下，并不會(huì )運行，但此時(shí)也會(huì )查找該分支內部的節點(diǎn)作為安全起始位置），而是僅采用深度優(yōu)先原則遍歷。

圖-3

3.  如果任務(wù)存在開(kāi)始前序列，則不論是從頭開(kāi)始運行任務(wù)還是使用任務(wù)的任意行運行功能從任務(wù)中間行運行任務(wù)，都會(huì )優(yōu)先從開(kāi)始前序列中正向查找起始的安全位置，比如圖-4所示的任務(wù)，不論任務(wù)是否從頭運行，都會(huì )找到路點(diǎn)_4作為起點(diǎn)。

圖-4

4.  如果程序流程中，存在調用子任務(wù)節點(diǎn)，則會(huì )進(jìn)入被調用的子任務(wù)內部按照相應規則，查找起始安全位置點(diǎn)位，如圖-5所示程序，如果任務(wù)從第一行開(kāi)始運行，則會(huì )查找到路點(diǎn)_6作為程序起始位置。

圖-5

5.  If節點(diǎn)如果存在Else或者Else If分支，則會(huì )將它們作為一個(gè)整體考慮，其查找順序為先查找If節點(diǎn)內的起始位置，如果該節點(diǎn)不存在起始位置，則按順序依次查找Else或者Else If分支內的起始位置。如圖-6所示任務(wù)，則會(huì )查找到路點(diǎn)_1作為程序起始位置；圖-7所示任務(wù)就會(huì )查找到路點(diǎn)_8作為程序起始位置。

圖-6

圖-7

2.2從任務(wù)中間行開(kāi)始運行查找規則

1.  如果任務(wù)存在開(kāi)始前序列，由于開(kāi)始前序列為順序執行，所以其查找規則與從首行開(kāi)始運行完全相同，不會(huì )從逆向查找，并且不論從任務(wù)的哪行開(kāi)始運行，都會(huì )優(yōu)先正向查找開(kāi)始前序列的啟動(dòng)位置。如圖-8所示任務(wù)，即使我的起始位置為路點(diǎn)_2，也會(huì )已開(kāi)始前序列中的路點(diǎn)_4作為起始位置。

圖-8

2.  If節點(diǎn)如果存在Else或者Else If分支，如果開(kāi)始運行的行是分支內部的節點(diǎn)，則僅在該分支內部查找起始安全位置，該分支內部如果不存在起始安全位置，則向上查找其兄弟節點(diǎn)。如圖-9所示任務(wù)，如果從第17行開(kāi)始運行，則會(huì )找到路點(diǎn)_8作為起始位置。下方圖-10所示任務(wù)則會(huì )找到路點(diǎn)_9作為起始位置。

圖-9

圖-10

3.  如果起始行不可以作為起始安全位置節點(diǎn)，則會(huì )查找該節點(diǎn)上方的節點(diǎn)，如果存在可以作為起始位置的節點(diǎn)，則選做起始位置節點(diǎn)，如果不存在起始位置節點(diǎn)，則會(huì )進(jìn)一步正向查找該節點(diǎn)內部是否存在起始位置節點(diǎn)，如果存在，則作為起始位置。如下方圖-11所示任務(wù)，如果選擇第4行文件夾為開(kāi)始節點(diǎn)，則會(huì )找到路點(diǎn)_3作為起始位置。如果文件夾上方如果沒(méi)有起始路點(diǎn)，則會(huì )向下找到起始點(diǎn)，如圖-12所示則會(huì )找到路點(diǎn)_1作為起始位置。

圖-11

圖-12

4.  如果當前選中的任務(wù)節點(diǎn)上方無(wú)可以運行到的節點(diǎn)并且內部也沒(méi)有可以運行到的點(diǎn)，則會(huì )直接開(kāi)始運行，不再繼續向后考慮支持運行到的路點(diǎn)。所以下方圖-13所示程序會(huì )支持開(kāi)始運行，不會(huì )已路點(diǎn)_4作為起始位置。

圖-13

5.  如果起始行的上方存在子任務(wù)節點(diǎn)，則會(huì )找到該子任務(wù)節點(diǎn)的終止位置作為起始位置。如下方圖-14所示任務(wù)，如果以第19行作為起始行，則會(huì )找到路點(diǎn)_7作為起始位置。

圖-14

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.如果工藝場(chǎng)景有明確的要求起始安全位置要求，最好是增加明確的增加點(diǎn)位而不完全依賴(lài)于起始位置節點(diǎn)查找規則，這樣可以避免一些由于程序邏輯調整，導致查找到的起始位置變化的問(wèn)題。