1.  簡(jiǎn)介

電磁插銷(xiāo)式抱閘相比電磁剎車(chē)片式抱閘有下列優(yōu)點(diǎn)：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線(xiàn)圈發(fā)熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷(xiāo)式抱閘也有一個(gè)缺點(diǎn)就是抱閘定位效果不好，機器人掉電之后關(guān)節有一個(gè)（60度/減速 比）的活動(dòng)范圍；關(guān)機/急停后會(huì )有稍許的下墜。

2.  操作流程

2.1.  結構說(shuō)明

● ELITE 機器人關(guān)節沒(méi)有采用主流工業(yè)機器人關(guān)節電機里面的電磁剎車(chē)片式抱閘，創(chuàng )新性地采用了電磁插銷(xiāo)式抱閘。先介紹一下電磁插銷(xiāo)式抱閘的工作原理。

● 梅花形叉腳與電機軸相連。在電磁鐵未通電的狀態(tài)下，導向銷(xiāo)在復位彈簧的作用下彈起，其肩部剛好可以擋住梅花形叉腳。這時(shí)抱閘處于閉合狀態(tài)。在電磁鐵通電或手動(dòng)按下?tīng)顟B(tài)下，導向銷(xiāo)下沉其肩部低于梅花形叉腳。這時(shí)抱閘出于打開(kāi)狀態(tài)。

2.2.  松開(kāi)抱閘的方法

● 如圖點(diǎn)擊“RST”，彈出

點(diǎn)擊確定

● 進(jìn)入反向驅動(dòng)狀態(tài)。手動(dòng)可以掰動(dòng)機器人至安全區域后，點(diǎn)擊“退出”。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  反向驅動(dòng)模式只可在機器人初始化狀態(tài)下進(jìn)入。

2.  操作松開(kāi)抱閘流程時(shí)，插銷(xiāo)式抱閘關(guān)節只要受到一定的力會(huì )自動(dòng)松開(kāi)抱閘。

3.  控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機器人反向驅動(dòng)按照操作流程。

4.  V3.1 以下版本無(wú)反向驅動(dòng)模式，如遇緊急情況請立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除相應的關(guān)節蓋，并釋放制動(dòng)保持插銷(xiāo)，讓關(guān)節自由移動(dòng)。

5.