1.  簡(jiǎn)介

      本篇文檔詳細描述了EC機器人因各種原因造成的機器人卡死現象的處理方法。

2.  操作流程

      當機器人受到撞擊、或者其他外力因素導致機器人持續受到一定外部力導致持續觸發(fā)碰撞報警時(shí)。

更具撞擊程度和報警類(lèi)型分為一下幾種處理方式：

1、藍色碰撞報警為系統設置靈敏度主動(dòng)觸發(fā)，清除報警后反向移動(dòng)可脫離卡死。

2、伺服故障100為機器人系統報警，如果無(wú)法清除報警可先降低或者關(guān)閉碰撞報警靈敏度后反向移動(dòng)機器人脫離卡死。

3、當報警無(wú)法清除，或機器人無(wú)法上伺服時(shí)：

按以下操作先重置系統狀態(tài)：?jiǎn)?dòng)按鍵→RST

      再按下圖進(jìn)入反向驅動(dòng)模式：?jiǎn)?dòng)按鍵→BKD

警告：進(jìn)入反向驅動(dòng)前請扶好機器人。

      在進(jìn)入以下界面后可以對卡死關(guān)節進(jìn)行拖拽。

      在反向驅動(dòng)下拖拽的時(shí)候剛開(kāi)始要用的力大一些；然后會(huì )聽(tīng)到關(guān)節內有抱閘打開(kāi)的聲音（聲音像是電磁鐵吸合的聲音）。示教器界面上會(huì )發(fā)現拖拽的關(guān)節會(huì )變綠。

      在該狀態(tài)下如果不扶好機器人，松開(kāi)抱閘關(guān)節會(huì )緩慢重力向下掉落。當機器人反向驅動(dòng)脫離卡死后應該點(diǎn)擊退出。

警告：如果三關(guān)節卡死，反復用較大的力無(wú)法啟動(dòng)反向驅動(dòng)的時(shí)候；先嘗試用相同的力去拽動(dòng)其他軸使機器人脫困；當拽動(dòng)機器人某關(guān)節發(fā)現機器人整體結構發(fā)生很大形變的時(shí)候，應停止反向驅動(dòng)。

      如果無(wú)法進(jìn)入反向驅動(dòng)，或機器人無(wú)法上電，或者因為各種原因導致機器人無(wú)法脫離卡死的可以把機器人端蓋拆開(kāi)；將電磁鐵往下壓，往下壓后可以轉動(dòng)該軸。

注意：通訊報警下無(wú)法進(jìn)入反向驅動(dòng)模式。