1.  簡(jiǎn)介

艾利特機器人EC機器人方便用戶(hù)二次開(kāi)發(fā)而開(kāi)放了一些機器人控制器端口，包括8055，8056，8058，8059，其中8055端口為控制端口，8056端口為監控端口，8058為日志報文端口，8059為原始日志端口，這些端口采用標準的TCP/IP協(xié)議，允許開(kāi)發(fā)者通過(guò)Socket通信實(shí)現對機器人系統的控制和數據獲取。

2.  操作流程

2.0端口介紹

2.1端口選擇

8055端口

功能：用于發(fā)送和接收機器人的控制命令和狀態(tài)信息。支持實(shí)時(shí)通信，常用于機器人運動(dòng)控制和參數設置。

優(yōu)勢：指令靈活，支持多種控制命令，易于集成到各種應用中

8056端口

功能：主要用于獲取機器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，如關(guān)節角度和末端位置。

優(yōu)勢：提供高頻率的數據更新，便于實(shí)時(shí)監控和故障診斷。

8058端口

功能：主要用于獲取機器人日志信息，方便客戶(hù)查看機器人報警等信息。

優(yōu)勢：簡(jiǎn)單易上手，并不復雜。

8059端口

功能：主要用于獲取機器人原始日志信息。

優(yōu)勢：原始數據查看。

2.2端口介紹及使用

2.2.1 8055端口介紹以及使用

介紹：

8055端口是ELITE機器人EC系列對外開(kāi)放的，二次開(kāi)發(fā)接口，兼顧運動(dòng)控制，上電啟動(dòng)，系統監控，參數設置等功能，允許開(kāi)發(fā)人員以及客戶(hù)通過(guò)socket客戶(hù)端訪(fǎng)問(wèn)機器人進(jìn)行控制及監控。

使用：

EC系列8055端口提供了大量的命令，以便與 ELITE 機器人平臺進(jìn)行交互，創(chuàng )建 Socket 客戶(hù)端并連接 8055端口 后，發(fā)送JSON格式的字符至ELITE機器人，即可控制機器人做出相應的命令 。（端口詳細使用教程請查看EC系列SDK手冊技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人）

2.2.2 8056端口介紹以及使用

介紹：

8056端口描述的是 ELITE機器人平臺開(kāi)放的數據獲取端口，控制器會(huì )提供機器人的數據狀態(tài)，例如關(guān)節角、溫度等等，這些數據都會(huì )通過(guò) socket 打包以120HZ的頻率發(fā)送至連接的客戶(hù)端。

使用：

8056端口提供了大量狀態(tài)獲取數據，以便與ELITE機器人平臺進(jìn)行監測，創(chuàng )建 Socket 客戶(hù)端并連接0856端口后，系統會(huì )自動(dòng)返回的對應格式的報文，可查詢(xún)機器人狀態(tài)報文表，可以在機器人任何模式下獲取對應的數據。（端口詳細數據請查看EC系列SDK手冊技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人）

2.2.3 8058端口介紹以及使用

介紹：

8058端口描述的是日志獲取端口，控制器會(huì )提供機器人日志信息

使用：

8058端口提供日志獲取數據，創(chuàng )建 Socket 客戶(hù)端并連接8058端口后，發(fā)送對應獲取行數或全部獲取，ELITE機器人就會(huì )將對應日志信息發(fā)送至客戶(hù)端。

2.2.4 8059端口介紹以及使用

介紹：

8059端口描述的是原始日志獲取端口，控制器會(huì )提供機器人原始日志信息

使用：

8059端口提供原始日志獲取數據，創(chuàng )建 Socket 客戶(hù)端并連接8059端口后，發(fā)送對應獲取行數或全部獲取，ELITE機器人就會(huì )將對應原始日志信息發(fā)送至客戶(hù)端，獲取到原始日志，需要進(jìn)行數據編譯才能獲取到可以查看的數據。