EC機器人奇異點(diǎn)
1. 簡(jiǎn)介
奇異點(diǎn)形成原因：
由于機械限位或軟限位的限制，在其運動(dòng)空間中會(huì )出現逆運動(dòng)學(xué)無(wú)解的情況，也就是基于空間坐標的規劃運動(dòng)無(wú)法明確的逆向轉化為機器人各個(gè)關(guān)節軸的旋轉角度，在機器人工作空間中這些逆運動(dòng)學(xué)無(wú)解的點(diǎn)就被稱(chēng)為“奇異點(diǎn)”。
奇異點(diǎn)的結果：
1.機械臂的自由度減少，從而無(wú)法實(shí)現某些運動(dòng)
2.某些關(guān)節角速度趨向于無(wú)限大，導致失控，引發(fā)安全風(fēng)險
3.無(wú)法求逆運算
2. 操作流程
2.1.如何規避奇異點(diǎn)：
1. 在示教點(diǎn)位時(shí)，遇到奇異點(diǎn)，使用關(guān)節坐標系運動(dòng)。
2. 在自動(dòng)運行時(shí)，使用movj去規避奇異點(diǎn)。
3. 可提前仿真動(dòng)作，了解哪里會(huì )出現奇異點(diǎn)，從而調試時(shí)去規避。
2.2.機器人有以下奇異點(diǎn)：
腕關(guān)節奇異點(diǎn)：機器人關(guān)節4和關(guān)節6軸線(xiàn)平行
肘關(guān)節奇異點(diǎn)：機器人關(guān)節2，關(guān)節3，關(guān)節4軸線(xiàn)處于同一個(gè)平面內
肩關(guān)節奇異點(diǎn)：機器人末端中心點(diǎn)位于關(guān)節1和關(guān)節2構成的平面內
3. 常見(jiàn)問(wèn)題解答
1. 機器人盡量避免在奇異點(diǎn)附近使用直線(xiàn)運動(dòng)。
2. 機器人出現奇異點(diǎn)后，可使用關(guān)節運動(dòng)或者拖動(dòng)移開(kāi)當前奇異點(diǎn)。
3. 所有能聯(lián)動(dòng)運動(dòng)的機器人都有奇異點(diǎn)的存在；并且關(guān)節越多，奇異點(diǎn)也隨之增加。
